@@ -33,22 +33,21 @@ Efter at have testet programmet et par gange, oplevede vi to ting. Som ses på f
#### Calibrate the wheel diameter and the track width
I denne opgave undersøger vi, hvordan systematiske fejl kan reduceres ved at justere parametrerne *wheelDiameter* og *trackWidth* i differentialPilot [5].
Det første trin i optimeringen er, at finde den korrekte værdi for *wheelDiameter*. For at finde denne værdi, målte vi først hjuldiameteren, og gav den målte værdi med som parameter. Dernæst kørte vi en distance på 50 cm, for at tjekke om værdien er passende. Resultatet er dette var, at robotten ikke kørte langt nok, men også at den kørte mod højre.
Det første trin i optimeringen er, at finde den korrekte værdi for *wheelDiameter*. For at finde denne værdi, målte vi først hjuldiameteren, og gav den målte værdi med som parameter. Dernæst kørte vi en distance på 75 cm, for at tjekke om værdien er passende. Resultatet af dette var, at robotten ikke kørte langt nok, men også at den kørte mod højre.
For at justerer dette, var det først og fremmest nødvendigt, at sætte *wheelDiameter* ned på begge hjul. Dette medfører, at robotten kører længere. Dernæst skulle *wheelDiameter* sættes ned på højre hjul, for at kompensere den ekstra distance, der køres på venstre hjul.
For at justerer dette, var det først og fremmest nødvendigt, at sætte *wheelDiameter* ned på begge hjul. Dette medfører, at robotten kører længere. Dernæst skulle *wheelDiameter* sættes ned på højre hjul, for at kompensere den ekstra distance, der køres på venstre hjul, dette kan ses i kodestykke 1.
Efter at have justeret *trackWidth*, lykkedes det os at få en en afvigelse på under 2 procent - se figur 3. Som det også kan ses på figuren, så ændres værdierne ved kørsel med samme opsætning og kode, og det kan derfor vurderes til at være ikke-systematiske fejl, der påvirker kørslen.
[] (https://www.youtube.com/watch?v=5xH0wMBKEOQ&feature=youtu.be)
> Video 1: Kører i en firkant med et smart JAVA program.
[] (https://youtu.be/Xtq1TzPIkgw)
> Figur 3: X, Y, og V koordinater, ved kørsel af PilotSquare.java [2].
I video 1 robotten igen i en firkant. Denne gang med de kalibrerede tal i kodestykke 1. Med de nye indstillinger lykkedes det robotten at være noget mere præcis. Og den holder bl.a. ikke tydeligt skævt som det kan ses i figur 2 i den sidste opgave.
[] (https://www.youtube.com/watch?v=5xH0wMBKEOQ&feature=youtu.be)
> Video 1: Kører i en firkant med et smart JAVA program.
```
double wheelDiameter = 5.48, trackWidth = 15.65;
double travelSpeed = 5, rotateSpeed = 45;
...
...
@@ -61,10 +60,15 @@ Efter at have justeret *trackWidth*, lykkedes det os at få en en afvigelse på
#### Position tracking by means of particle filters
Vi kørte først robotten lige ud 10 gange for at kigge på tendenser i robottens slutninger. Første forsøg ses i figur 4 til venstre. Da vi konsekevent endte for kort med alle målinger, vurderede vi at vi ikke havde eliminerede alle systematiske fejl, og vi vendte tilbage til forige opgave for at justerer dette.
