Lesson10.markdown

@@ -68,7 +68,7 @@ Første forsøg ses på figur 4 til venstre. Vi endte konsekevent for kort i all
 ![rsz_lego10-548-162 (1)](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/1808c89b09/rsz_lego10-548-162__1_.jpg)
 > Figur 4: Estimering af *distanceNoiseFactor* og *angleNoiseFactor*
 
-Med nye tal prøvede vi 10 nye forsøg. Som det kan ses i figur 4 til højre, var længden som den skulle være i forhold til partikelfilteret [6]
+Med nye tal prøvede vi 10 nye forsøg. Som det kan ses i figur 4 til højre, var længden som den skulle være i forhold til partikelfilteret [6]. Ud af de 10 målinger, endte robotten venstre for fire gange. Dette vurderede vi dog til at være en fejlkilde, da robotten ind imellem drejede en smule i starten (måske på grund af baghjulets position?). Ofte endte robotten med at køre som set i video 2, hvor den næste perfekt følger den sorte streg.
 
 [![Et eller andet smart #3](https://i.ytimg.com/vi/Xtq1TzPIkgw/mqdefault.jpg)] (https://youtu.be/Xtq1TzPIkgw)
 > Video 2: Kalibreret DifferentialPilot følger linjen næsten perfekt.