Lesson10.markdown

@@ -4,10 +4,10 @@
 
 **Gruppemedlemmer:** Matias R. Thomsen, Christian S. Larsen, Peter Hallum & Michael M. Kruse
 
-**Varighed:** 1337 timer 
+**Varighed:** 30 timer sammenlagt
 
 ## Mål
-Målet med denne lab session er, at undersøge hvordan tacho counteren i NXT kan bruges til, at holde styr på robottens lokation. Vi benytter differential drive, der individuelt styrer robottens to motorer, til at køre og dreje robotten. 
+Målet med denne lab session er, at undersøge hvordan tacho counteren i NXT kan bruges til, at holde styr på robottens lokation. Vi benytter DifferentialDrive, der individuelt styrer robottens to motorer, til at køre og dreje robotten. Samt klassen  OdometryPoseProvider til at holde styr på robottens position.
 
 ## Plan
 Planen med denne opgave er, at lave opgaverne som er beskrevet i [øvelsesvejledningen for lesson 10] (http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson10.dir/Lesson.html) [1].
@@ -15,6 +15,11 @@ Planen med denne opgave er, at lave opgaverne som er beskrevet i [øvelsesvejled
 ## Resultater 
 
 #### Odometry 
+
+![rsz_img_0789](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/28a1a6098d/rsz_img_0789.jpg)
+![rsz_img_0788](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/b6848f2222/rsz_img_0788.jpg)
+> Figur 1: Opbygning af robot. Express bot m. To pointer tools. 
+
 I denne opgave undersøger vi, hvordan vi ved hjælp af geometriske beregninger, kan udregne robottens nuværende placering i forhold til en veldefineret startposition. 
 
 Ved kørsel af programmet PilotSquare.java [2], undersøges det, hvordan vi ved hjælp af metoderne *travel* og *rotate* fra DifferentialPilot, kan navigerer robotten rundt i en kvadrat. Konstruktionen der benyttes til undersøgelserne ses på figur 1.  
@@ -22,10 +27,6 @@ Ved kørsel af programmet PilotSquare.java [2], undersøges det, hvordan vi ved
 [![Et eller andet smart #3](https://i.ytimg.com/vi/Xtq1TzPIkgw/mqdefault.jpg)] (https://youtu.be/Xtq1TzPIkgw)
 > Video 1: Undgå objekter og husker position 
 
-![rsz_img_0789](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/28a1a6098d/rsz_img_0789.jpg)
-![rsz_img_0788](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/b6848f2222/rsz_img_0788.jpg)
-> Figur 1: Opbygning af robot. Express bot m. To pointer tools. 
-
 Efter at have testet programmet et par gange, lykkedes det aldrig at slutte i samme positon, som vi startede i. På figur 2 ses to slut positioner efter kørsel af programmet PilotSquare.java [2]. 
 
 ![rsz_img_0771](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/e154fcfc13/rsz_img_0771.jpg)