Lesson10.markdown

@@ -73,28 +73,24 @@ Med nye tal prøvede vi 10 nye forsøg. Som det kan ses i figur 4 til højre, va
 [![Et eller andet smart #3](https://i.ytimg.com/vi/Xtq1TzPIkgw/mqdefault.jpg)] (https://youtu.be/Xtq1TzPIkgw)
 > Video 2: Kalibreret DifferentialPilot følger linjen næsten perfekt.
 
-[![Fuld skrue](https://i.ytimg.com/vi/2bstSxqKrMw/mqdefault.jpg)] (https://www.youtube.com/watch?v=2bstSxqKrMw&feature=youtu.be)
-> Video 3: Robot kører 75 cm. max speed
-
-Ændring af hastighed!
+Vi eksperimenterede med at sætte hastigheden på robotten op. I video 3 har vi robotten kørende på maksimal hastighed. Vi fandt ud af at når hastigheden øges bliver de tidligere små afvigelser ligepludselig større. Derved endte vi med at større partikelfilter, men spredningen var stadig i tilfældige retninger.
 
-Vinklen!
-
-Samlet!
+[![Fuld skrue](https://i.ytimg.com/vi/2bstSxqKrMw/mqdefault.jpg)] (https://www.youtube.com/watch?v=2bstSxqKrMw&feature=youtu.be)
+> Video 3: Robot kører lige ud med maksimal hastighed.
 
 #### Position tracking while avoiding objects
 
-[![Et eller andet smart](https://i.ytimg.com/vi/hMDamLZT3vo/mqdefault.jpg)] (https://www.youtube.com/watch?v=hMDamLZT3vo&feature=youtu.be)
-> Video 1: Undgå objekter og husker position 
-
 ![rsz_img_0800](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/47a115cd0f/rsz_img_0800.jpg)
 ![rsz_img_0801](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/7ad4a72a65/rsz_img_0801.jpg)
 > Figur 5: Opbygning af robot med sonic sensor
 
+[![Et eller andet smart](https://i.ytimg.com/vi/hMDamLZT3vo/mqdefault.jpg)] (https://www.youtube.com/watch?v=hMDamLZT3vo&feature=youtu.be)
+> Video 4: Undgå objekter og husker position. 
+
 ## Referencer
 1. http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson10.dir/Lesson.html
 2. http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson10.dir/LessonPrograms/NXT/PilotSquare.java
 3. Figur 1
 4. Figur 2
 5. http://www.lejos.org/nxt/nxj/tutorial/WheeledVehicles/WheeledVehicles.htm
-6. Monte Carlo Localization, Particle2Dmotion Wikipedia. 
\ No newline at end of file
+6. Monte Carlo Localization. 
\ No newline at end of file