Changes

Page history
milt1337 created page: Lesson10 authored by Peter Hallum's avatar Peter Hallum
Show whitespace changes
Inline Side-by-side
Lesson10.markdown
View page @ a5d716eb
...@@ -73,28 +73,24 @@ Med nye tal prøvede vi 10 nye forsøg. Som det kan ses i figur 4 til højre, va ...@@ -73,28 +73,24 @@ Med nye tal prøvede vi 10 nye forsøg. Som det kan ses i figur 4 til højre, va
[![Et eller andet smart #3](https://i.ytimg.com/vi/Xtq1TzPIkgw/mqdefault.jpg)] (https://youtu.be/Xtq1TzPIkgw) [![Et eller andet smart #3](https://i.ytimg.com/vi/Xtq1TzPIkgw/mqdefault.jpg)] (https://youtu.be/Xtq1TzPIkgw)
> Video 2: Kalibreret DifferentialPilot følger linjen næsten perfekt. > Video 2: Kalibreret DifferentialPilot følger linjen næsten perfekt.
[![Fuld skrue](https://i.ytimg.com/vi/2bstSxqKrMw/mqdefault.jpg)] (https://www.youtube.com/watch?v=2bstSxqKrMw&feature=youtu.be) Vi eksperimenterede med at sætte hastigheden på robotten op. I video 3 har vi robotten kørende på maksimal hastighed. Vi fandt ud af at når hastigheden øges bliver de tidligere små afvigelser ligepludselig større. Derved endte vi med at større partikelfilter, men spredningen var stadig i tilfældige retninger.
> Video 3: Robot kører 75 cm. max speed
Ændring af hastighed!
Vinklen! [![Fuld skrue](https://i.ytimg.com/vi/2bstSxqKrMw/mqdefault.jpg)] (https://www.youtube.com/watch?v=2bstSxqKrMw&feature=youtu.be)
> Video 3: Robot kører lige ud med maksimal hastighed.
Samlet!
#### Position tracking while avoiding objects #### Position tracking while avoiding objects
[![Et eller andet smart](https://i.ytimg.com/vi/hMDamLZT3vo/mqdefault.jpg)] (https://www.youtube.com/watch?v=hMDamLZT3vo&feature=youtu.be)
> Video 1: Undgå objekter og husker position
![rsz_img_0800](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/47a115cd0f/rsz_img_0800.jpg) ![rsz_img_0800](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/47a115cd0f/rsz_img_0800.jpg)
![rsz_img_0801](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/7ad4a72a65/rsz_img_0801.jpg) ![rsz_img_0801](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/7ad4a72a65/rsz_img_0801.jpg)
> Figur 5: Opbygning af robot med sonic sensor > Figur 5: Opbygning af robot med sonic sensor
[![Et eller andet smart](https://i.ytimg.com/vi/hMDamLZT3vo/mqdefault.jpg)] (https://www.youtube.com/watch?v=hMDamLZT3vo&feature=youtu.be)
> Video 4: Undgå objekter og husker position.
## Referencer ## Referencer
1. http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson10.dir/Lesson.html 1. http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson10.dir/Lesson.html
2. http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson10.dir/LessonPrograms/NXT/PilotSquare.java 2. http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson10.dir/LessonPrograms/NXT/PilotSquare.java
3. Figur 1 3. Figur 1
4. Figur 2 4. Figur 2
5. http://www.lejos.org/nxt/nxj/tutorial/WheeledVehicles/WheeledVehicles.htm 5. http://www.lejos.org/nxt/nxj/tutorial/WheeledVehicles/WheeledVehicles.htm
6. Monte Carlo Localization, Particle2Dmotion Wikipedia. 6. Monte Carlo Localization.
\ No newline at end of file \ No newline at end of file