> Figur 2: To kørsler af programmet PilotSquare.java [2] med Express bot [3].
Systematisk: sker hele tiden
Ikke systematisk: Randomness over 9k
#### Calibrate the wheel diameter and the track width
I denne opgave undersøger vi, hvordan systematiske fejl kan reduceres ved at justere parametrerne *wheelDiameter* og *trackWidth* i differentialPilot [5].
...
...
@@ -39,7 +36,7 @@ Det første trin i optimeringen er, at finde den korrekte værdi for *wheelDiame
For at justerer dette, var det først og fremmest nødvendigt, at sætte *wheelDiameter* ned på begge hjul. Dette medfører, at robotten kører længere. Dernæst skulle *wheelDiameter* sættes ned på højre hjul, for at kompensere den ekstra distance, der køres på venstre hjul.
Efter at have justeret *trackWidth*, lykkedes det os at få en en afvigelse på under 2 procent - se figur 3.
Efter at have justeret *trackWidth*, lykkedes det os at få en en afvigelse på under 2 procent - se figur 3. Som det også kan ses på figuren, så ændres værdierne ved kørsel med samme opsætning og kode, og det kan derfor vurderes til at være ikke-systematiske fejl, der påvirker kørslen.
