Changes

Page history
milt1337 created page: Lesson10 authored by Christian Skyum Larsen's avatar Christian Skyum Larsen
Show whitespace changes
Inline Side-by-side
Lesson10.markdown
View page @ 402e6934
...@@ -28,7 +28,7 @@ Efter at have kørt programmet et par gange, lagde vi mærke til to ting. Som se ...@@ -28,7 +28,7 @@ Efter at have kørt programmet et par gange, lagde vi mærke til to ting. Som se
![rsz_img_0806](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/b6aaa8a83a/rsz_img_0806.jpg) ![rsz_img_0806](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/b6aaa8a83a/rsz_img_0806.jpg)
![rsz_img_0762](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/107bec1f6f/rsz_img_0762.jpg) ![rsz_img_0762](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/107bec1f6f/rsz_img_0762.jpg)
> Figur 2: To kørsler af programmet PilotSquare.java [2] med Express bot [3]. > Figur 2: To kørsler af programmet PilotSquare.java [2] med Express bot.
#### Calibrate the wheel diameter and the track width #### Calibrate the wheel diameter and the track width
I denne opgave undersøger vi, hvordan systematiske fejl kan reduceres ved at justere parametrene *wheelDiameter* og *trackWidth* i differentialPilot [5]. I denne opgave undersøger vi, hvordan systematiske fejl kan reduceres ved at justere parametrene *wheelDiameter* og *trackWidth* i differentialPilot [5].
...@@ -138,7 +138,17 @@ if (us.getDistance() < 13) { ...@@ -138,7 +138,17 @@ if (us.getDistance() < 13) {
## Referencer ## Referencer
1. http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson10.dir/Lesson.html 1. http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson10.dir/Lesson.html
2. http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson10.dir/LessonPrograms/NXT/PilotSquare.java 2. http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson10.dir/LessonPrograms/NXT/PilotSquare.java
3. Figur 1 3. Figur 1: Opbygning af robot. Express bot m. To pointer tools.
4. Figur 2 4. Figur 2: To kørsler af programmet PilotSquare.java [2] med Express bot [3].
5. http://www.lejos.org/nxt/nxj/tutorial/WheeledVehicles/WheeledVehicles.htm 5. http://www.lejos.org/nxt/nxj/tutorial/WheeledVehicles/WheeledVehicles.htm
6. Monte Carlo Localization. 6. Monte Carlo Localization.
7. Figur 3: X, Y, og V koordinater, ved kørsel af PilotSquare.java [2].
8. Video 1: Kører i en firkant med et smart JAVA program.
9. Kodestykke 1: PilotSquare.java - endelige indstillinger for DifferentialPilot.
10. Figur 4: Estimering af distanceNoiseFactor og angleNoiseFactor
11. Video 2: Kalibreret DifferentialPilot følger linjen næsten perfekt.
12. Video 3: Robot kører lige ud med maksimal hastighed. Dette er et eksempel på en gennemsnitlig afvigelse.
13. Figur 5: Opbygning af robot med sonic sensor
14. Kodestykke 2: PilotSquare.java - poseProvider bruges til at udregne den længden robotten skal køre ligeud for at nå til den ønskede position.
15. Kodestykke 3: PilotSquare.java - isTurning bliver sat til true, hvilket forhindre den anden tråd i at kontrollere pilot-objektet. Derefter udføres svinget.
16. Video 4: Undgår objekter og husker position.
\ No newline at end of file