Lesson10.markdown

@@ -78,12 +78,16 @@ Vi eksperimenterede med at sætte hastigheden på robotten op. I video 3 har vi
 [![Fuld skrue](https://i.ytimg.com/vi/2bstSxqKrMw/mqdefault.jpg)] (https://www.youtube.com/watch?v=2bstSxqKrMw&feature=youtu.be)
 > Video 3: Robot kører lige ud med maksimal hastighed. Dette er et eksempel på en gennemsnitlig afvigelse.
 
+Efter at have målt partikelfilteret på en lige strækning gjorde vi det samme efter at have drejet robotten 360 grader. De ikke-systematiske fejl var ikke så store, men vi oplevede at problem i at hele robotten blev forskudt fra udgangspunktet. Dette betød dog ikke så meget da vi bagefter kørte robotten 75cm frem, drej 180 grader og kørte tilbage og drejede 180 grader igen. Her lykkedes det os med en vis nøjagtighed at ramme udgangspunktet.
+
 #### Position tracking while avoiding objects
 
 ![rsz_img_0800](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/47a115cd0f/rsz_img_0800.jpg)
 ![rsz_img_0801](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/7ad4a72a65/rsz_img_0801.jpg)
 > Figur 5: Opbygning af robot med sonic sensor
 
+For at undgå et objekt foran robotten har vi brugt en sonic sensor. Vi har valgt at monterer den på en motor, så vi kan måle på objektet uden
+
 [![Et eller andet smart](https://i.ytimg.com/vi/hMDamLZT3vo/mqdefault.jpg)] (https://www.youtube.com/watch?v=hMDamLZT3vo&feature=youtu.be)
 > Video 4: Undgå objekter og husker position.