Lesson10.markdown

@@ -24,10 +24,7 @@ I denne opgave undersøger vi, hvordan vi ved hjælp af geometriske beregninger,
 
 Ved kørsel af programmet PilotSquare.java [2], undersøges det, hvordan vi ved hjælp af metoderne *travel* og *rotate* fra DifferentialPilot, kan navigerer robotten rundt i en kvadrat. Konstruktionen der benyttes til undersøgelserne ses på figur 1.  
 
-[![Et eller andet smart #3](https://i.ytimg.com/vi/Xtq1TzPIkgw/mqdefault.jpg)] (https://youtu.be/Xtq1TzPIkgw)
-> Video 1: Undgå objekter og husker position 
-
-Efter at have testet programmet et par gange, lykkedes det aldrig at slutte i samme positon, som vi startede i. På figur 2 ses to slut positioner efter kørsel af programmet PilotSquare.java [2]. 
+Efter at have testet programmet et par gange, oplevede vi to ting. Som ses på figur 2 ses to slut positioner efter kørsel af programmet. Robotten kørte konsekevent en smule mod højre, desuden passede rotationen ikke helt præcist, hvilket også kan ses på figur 2. 
 
 ![rsz_img_0806](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/b6aaa8a83a/rsz_img_0806.jpg)
 ![rsz_img_0762](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/107bec1f6f/rsz_img_0762.jpg)
@@ -45,17 +42,28 @@ Efter at have justeret *trackWidth*, lykkedes det os at få en en afvigelse på
 [![Et eller andet smart #2](https://i.ytimg.com/vi/5xH0wMBKEOQ/mqdefault.jpg)] (https://www.youtube.com/watch?v=5xH0wMBKEOQ&feature=youtu.be)
 > Video 1: Kører i en firkant med et smart JAVA program. 
 
+[![Et eller andet smart #3](https://i.ytimg.com/vi/Xtq1TzPIkgw/mqdefault.jpg)] (https://youtu.be/Xtq1TzPIkgw)
+> Video 1: Undgå objekter og husker position 
+
 ![rsz_img_0781](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/9d4af28dcb/rsz_img_0781.jpg)
 ![rsz_img_0782](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/51573faeae/rsz_img_0782.jpg)
 > Figur 3: X, Y, og V koordinater, ved kørsel af PilotSquare.java [2].
 
+```
+       double wheelDiameter = 5.48, trackWidth = 15.65;
+       double travelSpeed = 5, rotateSpeed = 45;
+       NXTRegulatedMotor left = Motor.B;
+       NXTRegulatedMotor right = Motor.C;
+	   
+       pilot = new DifferentialPilot(wheelDiameter+0.04, wheelDiameter, trackWidth, left, right, false);
+``` 
+
 #### Position tracking by means of particle filters
 
 ![rsz_lego10-55-162](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/3d6b8a2fdd/rsz_lego10-55-162.jpg)
 ![rsz_lego10-548-162 (1)](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/1808c89b09/rsz_lego10-548-162__1_.jpg)
 > Figur 4: Estimering af *distanceNoiseFactor* og *angleNoiseFactor*
 
-
 [![Et eller andet smart](https://i.ytimg.com/vi/hMDamLZT3vo/mqdefault.jpg)] (https://www.youtube.com/watch?v=hMDamLZT3vo&feature=youtu.be)
 > Video 1: Undgå objekter og husker position