Lesson10.markdown

@@ -17,12 +17,17 @@ Planen med denne opgave er, at lave opgaverne som er beskrevet i [øvelsesvejled
 #### Odometry 
 I denne opgave undersøger vi, hvordan vi ved hjælp af geometriske beregninger, kan udregne robottens nuværende placering i forhold til en veldefineret startposition. 
 
-Ved kørsel af programmet PilotSquare.java [2], undersøges det, hvordan vi ved hjælp af metoderne *travel* og *rotate* fra DifferentialPilot, kan 
+Ved kørsel af programmet PilotSquare.java [2], undersøges det, hvordan vi ved hjælp af metoderne *travel* og *rotate* fra DifferentialPilot, kan navigerer robotten rundt i en kvadrat. Konstruktionen der benyttes til undersøgelserne ses på figur 1.  
 
 ![rsz_img_0789](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/28a1a6098d/rsz_img_0789.jpg)
 ![rsz_img_0788](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/b6848f2222/rsz_img_0788.jpg)
 > Figur 1: Opbygning af robot. Express bot m. To pointer tools. 
 
+Efter at have testet programmet et par gange, lykkedes det aldrig at slutte i samme positon, som vi startede i. På figur 2 ses slutpositonen ved en af kørslerne. 
+
+![rsz_img_0771](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/e154fcfc13/rsz_img_0771.jpg)
+![rsz_img_0762](http://gitlab.au.dk/uploads/peter91/laser-explosion-lego/107bec1f6f/rsz_img_0762.jpg)
+> Figur 2: 
 
 
 ## Referencer