[](https://www.youtube.com/watch?v=RdLUSZWj6GI)
*Video 14: Sumo battle 8, winning*
...
...
@@ -489,7 +487,10 @@ I videoerne ovenfor (Video 7 [19], Video 9 [21]) taber vi, umiddelbart fordi vi
## Conclusion
Vi har med de indledende undersøgelser fået en bedre forståelse for hvorledes behavior-based control kan implementeres og bruges til at styre en LEGO robot, samt hvilke elementer man skal tage sig i agt for. I disse undersøgelser arbejde vi bl.a. med at undgå at foretage blokerende kald i arbiteren, såsom med f.eks. ultralydssensorens getDistance(). Derudover tog vi et nærmere kig på hvorledes behaviors kan interrupted og genstartes.
Vi har med de indledende undersøgelser fået en bedre forståelse for, hvorledes behavior-based control kan implementeres og bruges til at styre en LEGO robot, samt hvilke elementer man skal tage sig i agt for. I disse undersøgelser arbejde vi bl.a. med at undgå at foretage blokerende kald i arbiteren, såsom med f.eks. ultralydssensorens getDistance(). Derudover tog vi et nærmere kig på, hvorledes behaviors kan undertrykkes og genstartes.
Herefter konstruerede og programmerede vi vores egen sumobryderrobot med behavior control til at kæmpe mod andre sumobryderrobotter. Vores sumobryder robot har 5 forskellige behaviors, som er til hhv. for at være i bevægelse (Roam), lave tilfældige retningsskift (TurnAround), undgå kanterne af banen (AvoidEdge), finde fjenden (FindEnemy) og angribe fjenden (AttackEnemy). AttackEnemy gør brug af 2 motorer til at bevæge en plade frem og tilbage for at skubbe fjenden væk. Efter finjustering af robottens AvoidEdge behavior var robotten i stand til at vinde flere gange over andre robotter.
Herefter konstrueret og programmerede vi vores egen sumobryderrobot til at kæmpe mod andre sumobryderroboter. Ige
