... | ... | @@ -33,8 +33,10 @@ Lego-bilen vi benytter er Braitenberg’s vehicle 1, som er konstrueret ved brug |
|
|
|
|
|
Vores vehicle 1 benytter en lydsensor som input til at bestemme bilens bevægelse. Som vist i Figur 1, kan vehicle 1 kun bevæge sig lineært. De to motorer på bilen får samme motorkraft, hvilket vil sige at vehicle 1 hverken kan dreje til højre eller venstre. Bilen vil derfor enten køre forlæns eller baglæns (se billede x).
|
|
|
|
|
|
*Billede x: NXT konstrueret som Vehicle 1 med lydsensor.*
|
|
|
Billede af Vehilce 1.
|
|
|
*Billede 1: NXT konstrueret som Vehicle 1 med lydsensor.*
|
|
|
|
|
|
![billed 1](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-6/a810133105/billed_1.JPG)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Som det ses af figur 1 er forbindelserne på Vehicle 1 markeret med et +. Dette betyder at jo højere lyden fra omgivelserne er, jo hurtigere vil bilen bevæge sig. Disse +-forbindelser kaldes for exitatory forbindelser.
|
|
|
|
... | ... | @@ -67,7 +69,8 @@ Vehicle 2 er stort set magen til vores Vehicle 1, idet at den fysisk er konstrue |
|
|
|
|
|
*Billede 2: NXT konstrueret som Vehicle 2 med to lyssensorer.*
|
|
|
|
|
|
// Billede AF Vehicle 2.
|
|
|
![billed 2](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-6/987e0758ed/billed_2.JPG)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
#### Eksperiment - Exitatory og Inhibitory connections
|
|
|
|
... | ... | @@ -183,7 +186,8 @@ Især interferensen kunne måske være afhjulpet ved at sætte ultralydssensorer |
|
|
### Exercise 3 - Vehicle 3
|
|
|
|
|
|
*Billede x: Opsætning af Vehicle 3
|
|
|
BILLEDE AF VEHICLE 3 HER
|
|
|
|
|
|
![billede 3](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-6/49a8e70143/billede_3.JPG)
|
|
|
|
|
|
Ved initielle forsøg erfarede vi at lyssensoren var en anelse mere dominant end den ultrasoniske sensor, hvilket medførte at bilen havde tendens til at kollidere mod objekter, hvis de var oplyste. Ved eksperimentering med vægtningen af sensorværdierne, så vi forbedrede resultater ved en 0,475 vægtning for lyssensoren, mod en 0,525 vægtning for den ultrasoniske sensor.
|
|
|
|
... | ... | @@ -224,5 +228,3 @@ Hernæst eksperimenterede vi med Vehicle 3, som benytter to slags sensorer. I vo |
|
|
|
|
|
[6] Group 5 - Lesson 3: https://gitlab.au.dk/group-5/group-5-lesson-3/wikis/home
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|