... | ... | @@ -170,6 +170,10 @@ Ovenstående video demonstrerer vores implementation, hvori maksimum og minimum |
|
|
|
|
|
#### Eksperiment - Ultralydssensor
|
|
|
|
|
|
*Billede 3: Ultralydsopsætning*
|
|
|
|
|
|
![billede 3](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-6/bbd5faaa2d/billede_3.JPG)
|
|
|
|
|
|
Vi forsøgte med to forskellige opsætninger. En svarende til 2a men med inhibitory sensor afbildning og en svarende til 2b med excitatory sensor afbildning. Begge opsætninger virkede til at opføre sig ens og havde lignende problemer med fuldstændigt at undgå forhindringer i omverdenen. Nedenstående video viser en kørsel af 2b opsætningen.
|
|
|
|
|
|
*Video 11: Kørsel af en 2b vehicle med ultralydssensorer.*
|
... | ... | @@ -185,16 +189,18 @@ Især interferensen kunne måske være afhjulpet ved at sætte ultralydssensorer |
|
|
|
|
|
### Exercise 3 - Vehicle 3
|
|
|
|
|
|
*Billede 3: Opsætning af Vehicle 3*
|
|
|
*Billede 4: Opsætning af Vehicle 3*
|
|
|
|
|
|
![billede 3](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-6/c47a80505d/billede_3.JPG)
|
|
|
![IMG_1201](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-6/c8c280dbc5/IMG_1201.JPG)
|
|
|
|
|
|
Ved initielle forsøg erfarede vi at lyssensoren var en anelse mere dominant end den ultrasoniske sensor, hvilket medførte at bilen havde tendens til at kollidere mod objekter, hvis de var oplyste. Ved eksperimentering med vægtningen af sensorværdierne, så vi forbedrede resultater ved en 0,475 vægtning for lyssensoren, mod en 0,525 vægtning for den ultrasoniske sensor.
|
|
|
|
|
|
For at teste bilens evne til at navigere ved brug af både lyssensoren, samt den ultrasoniske, opsatte vi en forhindringsbane, der havde til formål at demonstrere bilens evne til at navigere uden om forhindringer, for til sidst at navigere ind i en oplyst boks. Opsætningen, samt en demonstrationsvideo af dette eksperiment ses nedenfor.
|
|
|
|
|
|
*Billede x: Eksperimentopsætning. Bemærk at der er placeret en lyskegle inde i kassen.*
|
|
|
BILLEDE AF EKSPERIMENTSETUP HER
|
|
|
*Billede 5: Eksperimentopsætning. Bemærk at der er placeret en lyskegle inde i kassen.*
|
|
|
|
|
|
![IMG_1203](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-6/7d8ec1a2f4/IMG_1203.JPG)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
*Video 12: Demonstration af bil med kombineret ultralydssensor og lyssensor*
|
|
|
|
... | ... | |