... | ... | @@ -130,20 +130,25 @@ Bemærk at i eksperimenterne med Vehicle 2 var den røde lampe i lyssensorerne t |
|
|
|
|
|
I dette eksperiment benytter vi os at bilens evne til at følge en lyskilde med det formål at skabe en flok af Braitenberg’s Vehicles, der følger efter hinanden. Bil C følger efter bil B, bil B følger efter bil A og bil A bestemmer selv sin retning. Til at udføre eksperimentet havde vi to Vehicle 2a til rådighed. For at have mere et et “efterfølgende” led til rådighed agerede en testperson bil A ved at bevæge lys fra en mobiltelefons blitz foran bil B i højde med lyssensorerne. Bagpå bil B var der monteret 6 RCX-lamper i samme højde som lyssensorernes placering. Måden hvorpå vi fik lys i disse pærer var gennem klassen LightHack som trækker strøm fra en motorport.
|
|
|
|
|
|
*Billede x: Vehicle 2a med 6 RCX-lamper påsat i vertikal retning.*
|
|
|
Billede af Vehicle 2a med LYS i vertikal retning
|
|
|
*Billede 3: Vehicle 2a med 6 RCX-lamper påsat i vertikal retning.*
|
|
|
|
|
|
*Billede x: Videokamera lys fra mobiltelefon.
|
|
|
Billede af mobiltelefon
|
|
|
![IMG_0247](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-6/d4aeb2f234/IMG_0247.JPG)
|
|
|
|
|
|
*Billede 4: Videokamera lys fra mobiltelefon.*
|
|
|
|
|
|
![IMG_1197](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-6/37f7c49b9a/IMG_1197.JPG)
|
|
|
|
|
|
Bemærk at vi brugte et kaffefilter til at dæmpe lyset fra mobiltelefonens blitz for at minimere muligheden for at blitzens lysintensitet ville overstige lysintensiteten af RCX-lamperne på bil B. Dermed forsøgte vi at sikre at bil C fulgte bil B, og ikke bil A.
|
|
|
|
|
|
Vi erfarede at bil C skulle placeres forholdsvis tæt på bil B med den ene sensor placeret i retning af RCX-lamperne, for at være i stand til at følge bil B. Dog tabte bil C hurtigt “færten” af bil B, idet at lyskeglerne fra RCX-lamperne spredte sig vertikalt i stedet for horisontalt. Vi overkom dette problem ved at placere lamperne horisontalt på bagenden af bil B (denne konstruktion kan ses af billede x)
|
|
|
|
|
|
*Billede x: Vehicle 2a med 6 RCX-lamper påsat i horisontal retning.*
|
|
|
Billede med Vehicle 2a med lamper i horisontal retning.
|
|
|
*Billede 5: Vehicle 2a med 6 RCX-lamper påsat i horisontal retning.*
|
|
|
|
|
|
![IMG_0245](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-6/9a793ecc7a/IMG_0245.JPG)
|
|
|
|
|
|
Denne konstruktion sikrede at bil C var i stand til at følge bil B af længere tidsintervaller. Nedenstående video viser et lille lucia-optog bestående af testperson som bil A og to Vehicle 2a som bil B og bil C.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
*Video 8: Lucia-optog*
|
|
|
|
|
|
[![image alt text](https://img.youtube.com/vi/AOmJ1V5DnoA/0.jpg)](https://www.youtube.com/watch?v=AOmJ1V5DnoA)
|
... | ... | @@ -170,7 +175,7 @@ Ovenstående video demonstrerer vores implementation, hvori maksimum og minimum |
|
|
|
|
|
#### Eksperiment - Ultralydssensor
|
|
|
|
|
|
*Billede 3: Ultralydsopsætning*
|
|
|
*Billede 6: Ultralydsopsætning*
|
|
|
|
|
|
![billede 3](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-6/bbd5faaa2d/billede_3.JPG)
|
|
|
|
... | ... | @@ -189,7 +194,7 @@ Især interferensen kunne måske være afhjulpet ved at sætte ultralydssensorer |
|
|
|
|
|
### Exercise 3 - Vehicle 3
|
|
|
|
|
|
*Billede 4: Opsætning af Vehicle 3*
|
|
|
*Billede 7: Opsætning af Vehicle 3*
|
|
|
|
|
|
![IMG_1201](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-6/c8c280dbc5/IMG_1201.JPG)
|
|
|
|
... | ... | @@ -197,7 +202,7 @@ Ved initielle forsøg erfarede vi at lyssensoren var en anelse mere dominant end |
|
|
|
|
|
For at teste bilens evne til at navigere ved brug af både lyssensoren, samt den ultrasoniske, opsatte vi en forhindringsbane, der havde til formål at demonstrere bilens evne til at navigere uden om forhindringer, for til sidst at navigere ind i en oplyst boks. Opsætningen, samt en demonstrationsvideo af dette eksperiment ses nedenfor.
|
|
|
|
|
|
*Billede 5: Eksperimentopsætning. Bemærk at der er placeret en lyskegle inde i kassen.*
|
|
|
*Billede 8: Eksperimentopsætning. Bemærk at der er placeret en lyskegle inde i kassen.*
|
|
|
|
|
|
![IMG_1203](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-6/7d8ec1a2f4/IMG_1203.JPG)
|
|
|
|
... | ... | |