... | ... | @@ -71,6 +71,7 @@ Vehicle 2 er stort set magen til vores Vehicle 1, idet at den fysisk er konstrue |
|
|
*Vehicle 2a:*
|
|
|
Af figur 1 ses det at vehicle 2a skal afbilde lys fra venstre sensor over på den venstre motor og lys fra højre sensor over på den højre motor. Dette har vi implementeret på følgende måde:
|
|
|
|
|
|
*Java-kode 1: Vehicle 2a*
|
|
|
```Java
|
|
|
int leftPower = (int) (minPower + leftLight.getValue() * (maxPower - minPower));
|
|
|
int rightPower = (int) (minPower + rightLight.getValue() * (maxPower - minPower));
|
... | ... | @@ -96,6 +97,7 @@ I video 5 ser vi den omvendte adfærd af video 4. Her gør Inhibitory forbindels |
|
|
*Vehicle 2b:*
|
|
|
På figur 1 ses det at vehicle 2b skal afbilde lys fra venstre sensor over på den højre motor og lys fra højre sensor over på den venstre motor. Det har vi implementeret på følgende måde:
|
|
|
|
|
|
*Java-kode 2: Vehicle 2b*
|
|
|
```Java
|
|
|
int leftPower = (int) (minPower + rightLight.getValue() * (maxPower - minPower));
|
|
|
int rightPower = (int) (minPower + leftLight.getValue() * (maxPower - minPower));
|
... | ... | @@ -137,6 +139,7 @@ Billede med Vehicle 2a med lamper i horisontal retning. |
|
|
Denne konstruktion sikrede at bil C var i stand til at følge bil B af længere tidsintervaller. Nedenstående video viser et lille lucia-optog bestående af testperson som bil A og to Vehicle 2a som bil B og bil C.
|
|
|
|
|
|
*Video 8: Lucia-optog*
|
|
|
|
|
|
[![image alt text](https://img.youtube.com/vi/AOmJ1V5DnoA/0.jpg)](https://www.youtube.com/watch?v=AOmJ1V5DnoA)
|
|
|
|
|
|
Vi ser af video 8, at både bil B og bil C er i stand til at følge den lyskeglen fra den forankørende bil. Selvom vi forsøgte at dæmpe lyskeglen fra mobiltelefonen, er det dog stadig muligt at både bil B og bil C nogle tidspunkter har fulgt samme lyskegle og dermed kørt samme retning. Af video 8 virker det dog som om at bilerne har hver deres referencepunkt, idet bil C justerer sin retning forsinket i forhold til bil B, og dermed reelt følger RCX-lamperne bagpå bil B og ikke lyset fra mobiltelefonen. Vi vil muligvis kunne afgøre om mobiltelefonen påvirker bil C ved at lave længere optog med flere og hårdere sving.
|
... | ... | @@ -153,6 +156,7 @@ Vi har udført 2 eksperimenter for bearbejde forskellen mellem vores implementat |
|
|
Videoen ovenfor viser vores afprøvelse af en løsning der ligner Tom Deans implementationen, hvor maksimum og minimum værdierne sættes for hele programmets levetid. Som set stopper bilen efter at blive blændet af den stærke lyskilde, og starter ikke igen. Dette er fordi maksimumsværdien nu afspejler et lysmiljø som ikke længere eksistere. Nye sensor målinger har ingen virkning eftersom de er signifikant mindre end maksimum værdien.
|
|
|
|
|
|
*Video 10: Eksperiment med løbende minimum og maksimum værdier*
|
|
|
|
|
|
[![image alt text](https://img.youtube.com/vi/Lrc93v3vWlI/0.jpg)](https://www.youtube.com/watch?v=Lrc93v3vWlI)
|
|
|
|
|
|
Ovenstående video demonstrerer vores implementation, hvori maksimum og minimum værdierne løbende fornyes. Her ses det at selvom vi peger en stærk lyskilde ind i lyssensoren og bilen stopper, genvinder bilen bevægelse efter et stykke tid. Altså “glemmer” bilen med tiden store udsving i værdier, og på denne måde kan den tilpasse sig lysmiljøet selvom det er stærkt varieret.
|
... | ... | |