|
# Group Jodach
|
|
# Group Jodach - Group 5
|
|
|
|
|
|
## Lab Notebook Lesson 4
|
|
## Lab Notebook Lesson 4
|
|
|
|
|
... | @@ -20,17 +20,59 @@ At følge instruktionerne for Lesson 4 [1]. |
... | @@ -20,17 +20,59 @@ At følge instruktionerne for Lesson 4 [1]. |
|
## Results
|
|
## Results
|
|
|
|
|
|
### Exercise 1 - Black White Detection
|
|
### Exercise 1 - Black White Detection
|
|
I denne exercise benyttes programmet BlackWhiteSensor.java. Vi kalibrerede hernæst bilen til bilens miljø ved at holde sensoren over hhv. en sort overflade (se billede x) og en hvid overflade (se billede x). Ved hjælp af værdierne for disse to målinger udregnes et blackWhiteThreshold. Dette beregnes som medianen mellem de to målinger. Efter kalibrering afprøvede vi programmet ved at holde sensoren over en grålig overflade (se billede x), der derfor hverken kan bestegnes som hvid eller sort, for at se om hvordan programmet reagerede på denne farve.
|
|
I denne exercise benyttes programmet BlackWhiteSensor.java. Vi kalibrerede hernæst bilen til bilens miljø ved at holde sensoren over hhv. en sort overflade (se billede 1) og en hvid overflade (se billede x). Ved hjælp af værdierne for disse to målinger udregnes et blackWhiteThreshold. Dette beregnes som medianen mellem de to målinger. Efter kalibrering afprøvede vi programmet ved at holde sensoren over en grålig overflade (se billede x), der derfor hverken kan bestegnes som hvid eller sort, for at se om hvordan programmet reagerede på denne farve.
|
|
|
|
|
|
|
|
*Billede 1: Sort overflade *
|
|
|
|
![sort](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-4/c39b7c2226/sort.JPG)
|
|
|
|
|
|
|
|
*Billede 2: Hvid overflade *
|
|
|
|
![hvid](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-4/c6a5dcec42/hvid.JPG)
|
|
|
|
|
|
|
|
*Billede 3: Grålig overflade *
|
|
|
|
![grå](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-4/2d71b0e890/gr%C3%A5.JPG)
|
|
|
|
|
|
Sensoren tolkede farven som vist på billede x som hvid. Dvs. programmet yieldede: "White: True, Black: False". Dette betyder at værdien for denne farve lægger over det beregnede threshold for sort og hvid. Dette stemmer meget godt overens med vores egen opfattelse af farven, som snarere lysegrå end mørkegrå.
|
|
Sensoren tolkede farven som vist på billede x som hvid. Dvs. programmet yieldede: "White: True, Black: False". Dette betyder at værdien for denne farve lægger over det beregnede threshold for sort og hvid. Dette stemmer meget godt overens med vores egen opfattelse af farven, som snarere lysegrå end mørkegrå.
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
### Exercise 2 - Line Follower with Calibration
|
|
### Exercise 2 - Line Follower with Calibration
|
|
|
|
I denne exercise benyttede vi os af programmet LineFollowerCal.java. Dette program benytter klassen Car.java til at bevæge bilen.
|
|
|
|
|
|
|
|
For demonstration af dette program se videoen nedenfor
|
|
|
|
|
|
|
|
*Video 1: Demonstration af bilen med programmet LineFollowerCal.java*
|
|
|
|
|
|
|
|
[![image alt text](http://img.youtube.com/vi/UgDLlGIJyGU/0.jpg)](http://www.youtube.com/watch?v=UgDLlGIJyGU)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
### Exercise 3 - ThreeColorSensor with Calibration
|
|
### Exercise 3 - ThreeColorSensor with Calibration
|
|
|
|
|
|
|
|
Programmet BlackWhiteSensor.java kan potentielt set også bruges til at læse og reagere på andre farver end sort og hvid. I programmet ThreeColorSensor.java har vi implementeret en klasse der også kan detektere grøn.
|
|
|
|
|
|
|
|
```Java
|
|
|
|
if (sensor.green()) {
|
|
|
|
greenCount++;
|
|
|
|
if (greenCount > 30) {
|
|
|
|
break;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
} else {
|
|
|
|
greenCount = 0;
|
|
|
|
}
|
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
|
|
Grøn udregnes som.. Ved at afprøve programmet står det også klart, at programmet detektere grøn som en threshold mellem sort og hvid. På opsætning nedenfor oplevede vi derfor også at programmet yieldede grøn, selvom
|
|
|
|
|
|
|
|
![reader](http://gitlab.au.dk/uploads/group-5/group-5-lesson-4/04b289af5d/reader.JPG)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
### Exercise 4 - Line Follower that stops in a Goal Zone
|
|
### Exercise 4 - Line Follower that stops in a Goal Zone
|
|
|
|
|
|
|
|
*Video 2: Demonstration af programmet *
|
|
|
|
[![image alt text](http://img.youtube.com/vi/u0Iddyub2Z0/0.jpg)](http://www.youtube.com/watch?v=u0Iddyub2Z0)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
### Exercise 5 - PID Line Follower
|
|
### Exercise 5 - PID Line Follower
|
|
|
|
|
|
### Exercise 6 - Color Sensor
|
|
### Exercise 6 - Color Sensor
|
... | @@ -46,4 +88,4 @@ Sensoren tolkede farven som vist på billede x som hvid. Dvs. programmet yielded |
... | @@ -46,4 +88,4 @@ Sensoren tolkede farven som vist på billede x som hvid. Dvs. programmet yielded |
|
[1] NXT programming guide - Lesson 4:
|
|
[1] NXT programming guide - Lesson 4:
|
|
http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson4.dir/Lesson.html
|
|
http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson4.dir/Lesson.html
|
|
|
|
|
|
[2] |
|
[2] |
|
\ No newline at end of file |
|
|