... | ... | @@ -172,7 +172,13 @@ public class LineFollowerCal { |
|
|
|
|
|
### Exercise 5 - PID Line Follower
|
|
|
|
|
|
*Video 3: Demonstration PIDController.java*
|
|
|
Vi brugte Bluetooth og en GUI til løbende at ændre på PID konstanterne (og minPower).
|
|
|
|
|
|
Vi fandt konstanterne i rækkefølgen Kp, Ki, Kd. Kp konstanten var valgt således at robotten nogenlunde fulgte en lige linje uden at oscillere så meget at det var synligt. Da robotten havde svært ved at dreje om hjørnet, satte vi stille og roligt Ki konstanten op indtil hjørnet ikke længere var et problem. Til sidste fandt vi en Ki konstant der gjorde at robotten kunne håndtere at vi skubbede til den.
|
|
|
|
|
|
TODO: Noget med at et af de to hjul blev "bremset" af kanten?
|
|
|
|
|
|
Vi "damper" vores integral led med en faktor på 0.5 (i modsætning til den foreslåede 2/3 i [2]).
|
|
|
|
|
|
[![image alt text](http://img.youtube.com/vi/Qxq-QzVjhmg/0.jpg)](http://www.youtube.com/watch?v=Qxq-QzVjhmg)
|
|
|
|
... | ... | @@ -209,4 +215,5 @@ public class LineFollowerCal { |
|
|
[1] NXT programming guide - Lesson 4:
|
|
|
http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson4.dir/Lesson.html
|
|
|
|
|
|
[2] |
|
|
[2] A PID Controller For Lego Mindstorms Robots
|
|
|
http://www.inpharmix.com/jps/PID_Controller_For_Lego_Mindstorms_Robots.html |