... | ... | @@ -6,29 +6,103 @@ |
|
|
|
|
|
**Group members participating:** Daniel Vestergaard, Mikkel Brun Jakobsen, Josephine Raun Thomsen.
|
|
|
|
|
|
**Activity duration:** ?? hours
|
|
|
**Activity duration:** 3 hours
|
|
|
|
|
|
## Goal
|
|
|
What is the goal?
|
|
|
Perform the exercises with the LEGO car equipped with the light sensor.
|
|
|
|
|
|
## Plan
|
|
|
What is your plan to reach the goal?
|
|
|
Follow the guide for Lesson 1 [1].
|
|
|
|
|
|
## Results
|
|
|
|
|
|
### Exercise 1
|
|
|
I denne exercise placeres bilen over forskellige farver (se video 1). Deres respektive lys-værdier er dokumenteret i tabellen nedenfor.
|
|
|
|
|
|
Video 1:
|
|
|
|
|
|
[![image alt text](http://img.youtube.com/vi/YOUTUBE_VIDEO_ID_HERE/0.jpg)](http://www.youtube.com/watch?v=Go5jqZTe6is)
|
|
|
|
|
|
| Color | Light (%)|
|
|
|
| ------------- |:-------------: |
|
|
|
| White | 57 |
|
|
|
| Black | 34 |
|
|
|
| Green | 45 |
|
|
|
| Red | 56 |
|
|
|
| Brown | 46 |
|
|
|
| Yellow | 57 |
|
|
|
| Blue | 42 |
|
|
|
| Grey | 48 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
Lower threshold (Black): 34 %
|
|
|
Upper threshold (White): 57%
|
|
|
|
|
|
For at finde det punkt, hvor vi skelner mellem sort og hvid tager vi gennemsnittet af 34 og 57. Vi får 45,5. Denne værdi stemmer godt overens med BlackWhiteThreshold=45 fra LineFollower.java.
|
|
|
|
|
|
### Exercise 2
|
|
|
|
|
|
I denne øvelse læser vi værdien for samme farve, men denne gang er det røde lys slukket, så farverne bliver målt ved ambient lys, og ikke ved reflektion af det røde lys.
|
|
|
|
|
|
| Color | Light (%)|
|
|
|
| ------------- |:-------------: |
|
|
|
| White | 32 |
|
|
|
| Black | 21 |
|
|
|
| Green | 27 |
|
|
|
| Red | 30 |
|
|
|
| Brown | 25 |
|
|
|
| Yellow | 30 |
|
|
|
| Blue | 26 |
|
|
|
| Grey | 29 |
|
|
|
|
|
|
Vi ser af tabellen ovenfor at vi har et spænd på 11. Dvs. punktet hvor vi skelner mellem sort og hvid bliver 26,5.
|
|
|
|
|
|
### Exercise 3
|
|
|
I programmet LineFollower.java benytter vi os af et sample interval på 10 msec (dvs. der går 10 msec mellem hver læsning). Vi afprøvede hhv. 100 msec, 500 msec og 1000 msec (dokumenteret i videoerne nedenfor).
|
|
|
|
|
|
Sample interval 100 msec:
|
|
|
|
|
|
[![image alt text](http://img.youtube.com/vi/YOUTUBE_VIDEO_ID_HERE/0.jpg)](http://www.youtube.com/watch?v=2g9JRPFdsH4)
|
|
|
|
|
|
Sample interval 500 msec:
|
|
|
|
|
|
[![image alt text](http://img.youtube.com/vi/YOUTUBE_VIDEO_ID_HERE/0.jpg)](http://www.youtube.com/watch?v=--6qCYDqn5s)
|
|
|
|
|
|
Sample interval 1000 msec:
|
|
|
|
|
|
[![image alt text](http://img.youtube.com/vi/YOUTUBE_VIDEO_ID_HERE/0.jpg)](http://www.youtube.com/watch?v=SbqfYfSbXrc)
|
|
|
|
|
|
|
|
|
### Exercise 4
|
|
|
I denne exercise benyttede vi os af programmet DataLogger.java, der er i stand til at logge data fra lys-sensoren (lys-værdier). Output-værdierne er plottet ind som grafer, der viser det læste lys-værdier ved test-tur af LEGO bilen. Forskellige sample-intervaller er afprøvet for at se hvordan det påvirker oscillationerne i grafen.
|
|
|
|
|
|
Graf v. sample :
|
|
|
|
|
|
|
|
|
![alt text](https://photos-5.dropbox.com/t/2/AABhEHKtD5GMMMorYYs0jXa8S2mPzpKYOHi2bFfuztUxOQ/12/3327500/png/1024x768/3/1423756800/0/2/Lesson%201%20-%20Exercise%204.png/CIyMywEgASACIAMoASgC/1t1y6BBpBXWs1R8IJpqMXWL0OP4LwwOUPK0jmE9Rfp0)
|
|
|
|
|
|
### Exercise 5
|
|
|
|
|
|
Ved kørsel af program SensorPortTest.java er det muligt for os at læse de "rå værdier" istedet for light percentage (som vi læste i exercise 1 og exercise 2). De rå værdier kan ses af tabellen nedenfor.
|
|
|
|
|
|
| Color | Light (%)|
|
|
|
| ------------- |:-------------: |
|
|
|
| White | 441 |
|
|
|
| Black | 686 |
|
|
|
| Green | 566 |
|
|
|
| Red | 448 |
|
|
|
| Brown | 542 |
|
|
|
| Yellow | 450 |
|
|
|
| Blue | 602 |
|
|
|
| Grey | 516 |
|
|
|
|
|
|
Vi ser at farverne er distribueret med et større spænd når vi læser de rå værdier frem for %-værdierne, dvs. vi har flere decimaler til rådighed og der er dermed mindre sandsynlighed for at farverne bliver forvekslet.
|
|
|
|
|
|
### Exercise 6
|
|
|
|
|
|
|
|
|
## Conclusion
|
|
|
|
|
|
## References |
|
|
\ No newline at end of file |
|
|
## References
|
|
|
|
|
|
[1] http://legolab.cs.au.dk/DigitalControl.dir/NXT/Lesson1.dir/Lesson.html |